Die völkerkundlichen Bestände des Museums, in den historischen Räumen des Palais Weimar untergebracht, basieren auf der privaten Sammlung Viktor Goldschmidts, die 1919 in die von ihm gegründete Stiftung einging. Ursprünglich als Studiensammlung eingerichtet, wurde sie seit 1949 in Form von Wechselausstellungen und seit 1960 als Dauerausstellung zugänglich gemacht. 1989 wurden die Bestände um die Sammlung Konrad erweitert. Gezeigt wird in der Dauerausstellung Stammeskunst und ethnographische Objekte aus den Regionen Asiens, Afrikas und Ozeaniens. In einem Anbau, dem so genannten "Asmat-Haus" wird ein weit gefächerter Einblick in Kunst, Weltsicht, Rituale und Alltagsleben der Asmat geboten, die im Westen der Insel Neuguinea leben. In den Arkaden am Neckarmünzplatz ist die Bootssammlung des Museums ausgestellt.
Das Museum wurde 1978 von dem Heidelberger Textilfabrikanten Max Berk gegründet und ist seit 2002 dem Kurpfälzischen Museum angegliedert. Museumssitz ist die 1733 von J. J. Rischer erbaute ehemalige evangelische Kirche von Ziegelhausen nebst angebautem Pfarrhaus. Der umfangreiche Sammlungsbestand an Damenkostümen des 18. bis 20. Jahrhunderts sowie die Puppenhäuser und -stuben werden nur temporär gezeigt. Dauerhaft ausgestellt ist dagegen die ethnologische Abteilung mit außereuropäischen Exponaten wie Textilien aus Indien, Batiken aus Java, Ikats von Bali und Grabfunden aus Peru.
Das seit 1990 bestehende Museum präsentiert sich während des Besucherrundgangs als eine Reise durch Raum und Zeit, in deren Verlauf der naturwissenschaftlich-technische, soziale und wirtschaftliche Wandel in Südwestdeutschland vom 17. Jahrhundert bis in die Gegenwart nachzuvollzogen wird. Mit der 2004 eröffneten Elementa wurden darüber hinaus zahlreiche Experimentierstationen für die die Besucher eingerichtet, um die naturwissenschaftlichen Grundlagen und deren technische Anwendbarkeit zu demonstrieren.
Die Mannheimer Kunsthalle wurde 1907 nach Plänen des Karlsruher Architekten Hermann Billing als Jugendstilanlage errichtet. 1983 kam ein von dem Mannheimer Architekten Hans Mitzlaff entworfener Erweiterungstrakt hinzu. Mit Unterstützung der H.W. & J.Hector Stiftung konnte 1999 ein unterirdisches Bunkerareal aus der Zeit des Zweiten Weltkrieges, das die Kunsthalle umgreift, ausgebaut und so zusätzliche Ausstellungsfläche gewonnen werden. Die umfangreiche Kunstsammlung umfasst einen bedeutenden Bestand an Gemälden und Skulpturen vom Beginn des 19. Jahrhunderts bis zur Gegenwart, der in turnusmäßigem Wechsel mit internationalen Leihgaben zeitgenössicher Kunst in Dialog gebracht wird.
Das Museumsschiff Mannheim, die ehemalige "Mainz", ist selbst ein technikhistorisches Denkmal. Der Schaufelraddampfer lief 1929 vom Stapel und gehörte damals zu den schnellsten Schiffen auf dem Rhein. Bis das Schiff 1980 aus dem Liniendienst genommen wurde, diente es als Ausflugsdampfer, mit einer zeitweiligen Umnutzung zum Wohn- und Büroschiff nach dem Zweiten Weltkrieg. Nach einer Havarie 1956 wurde es dem Zeitgeschmack entsprechend überholt und seit 1986 als schwimmendes Museum der Öffentlichkeit übergeben.