Das Deutsche Zweiradmuseum und NSU-Museum ist 1956 im einem ehemaligen Deutschordensschloss eingerichtet worden. Es ist die älteste Sammlung ihrer Art in Deutschland. Über fünf Stockwerke verteilt, wird mit rund 350 Exponaten die Geschichte des Zweirads dokumentiert. An 40 Modellen wird die Entwicklung des Fahrrads vom Laufrad des Freiherrn von Drais (1817) bis zum heutigen hoch technisierten Sportgerät aufgezeigt. Zum Museumsbestand gehören fast 300 historische Motorräder, die einen Querschnitt durch die technische Entwicklung präsentieren, vom "Reitwagen" Daimlers (1885) und dem ersten serienmäßigen Motorrad von Hildebrand & Wolfmüller über Modelle aller namhaften Hersteller zu den Zweirädern von NSU, dem größten Motorradproduzenten der Welt in den Fünfzigerjahren mit Ausblicken auf die Gegenwart.
1899 wurde in Kochendorf für die Steinsalzgewinnung ein neues Bergwerk in Betrieb genommen. Der Förderturm des Schachtes Wilhelm II ragt seit dieser Zeit in die Landschaft des mittleren Neckarraums. Er weist dem Besucher den Weg zum Salzbergwerk mit seinem mehr als 700 km langen unterirdischen Streckennetz. In 180 Metern Tiefe, bei dauerhaften 18 Grad Celsius, führt ein rund 1,5 km langer Rundgang entlang von Förderbändern und Ladefahrzeugen, zur Technikkammer mit Darstellungen zum Salzbergbau und als Höhepunkt zum Kuppelsaal mit seinen kristallinen Reliefs, die in seitlichen Nischen in das Salz gehauen wurden. Als Besucherattraktion befindet sich dort auch eine 42 Meter lange Rutsche. Im Jahr 1999 wurde in einer abgebauten Salzhalle eine Ausstellung über KZ-Häftlinge eröffnet, die seit Mai 1944 Zwangsarbeit unter Tage verrichteten. Noch in den letzten Kriegsmonaten sollte das Salzbergwerk zu einer Rüstungsfabrik ausgebaut werden, für deren Arbeitskräfte die SS ein Konzentrationslager in Kochendorf errichten ließ.
Das 1988 eröffnete Museum zur Bad Wimpfener Kirchengeschichte wurde in der ehemaligen Kapelle der staufischen Kaiserpfalz eingerichtet. Thematisch erfasst werden in der Ausstellung die Geschichte des Ritterstifts St. Peter, die des Dominikanerklosters Wimpfen sowie die der evangelischen Stadtkirche. An die Durchführung der Reformation in Wimpfen erinnern unter anderem Epitaphien, Bilder, Flugschriften und Bibeln.
Schutzengel sind in der Gründerzeit eines der beliebtesten Motive der populären Druckgrafik. Die ganze Bandbreite der in den Jahren zwischen 1870 und dem ersten Weltkrieg entstandenen Darstellungen breitet das aus einer Liebhabersammlung hervorgegangene Schutzengelmuseum aus: gerahmten Wandschmuck mit Öldrucken und Lithografien oder Stichen, Pendantbilder, Ofenrohrbilder, Postkarten, Andachtsbildchen, Figuren aus Holz, Porzellan und Gips, Medaillen und Sammelteller, Schutzengelsprüche und -verse, Fotoalben, Kalenderblätter, illustrierte Bücher und vieles mehr.
Auf zwei Flügel des Deutschhofs verteilen sich die Städtischen Sammlungen mit den Abteilungen Skulpturen-Museum, Archäologie-Museum, Unterländergalerie und Kulturhistorische Stadtgeschichte. Über die große Eingangshalle gelangt der Besucher zunächst im ersten Stock in die Kunstsammlung, die namhafte Künstler des 19. Jahrhunderts und der klassischen Moderne aus der Region vereint. Mit größeren Werkkomplexen werden die Maler Heinrich Friedrich Füger, Carl Doerr, Heinrich Altherr und Peter Jakob Schober vorgestellt. Auch die "Galerie nach 45" hat eine regionale Ausrichtung, mit Arbeiten u. a. von Justus Jahn und Horst Antes.