Ein schöner Spazierweg führt in Horb entlang der mittelalterlichen Stadtbefestigung zum Ringmauerturm an der stadteinwärts gelegenen Südseite mit einem Reiterbild und der Jahreszahl 1480. 1987 wurde darin ein Museum mit einer wehrgeschichtlichen Dokumentation und bauhistorischen Fundstücken eingerichtet.
Seit 1961 ist das Museum in den zwei Dachgeschossen des "Hohen Giebel" untergebracht. Der stattliche Fachwerkbau wurde 1622 vermutlich als Amtssitz des damaligen vorderösterreichischen Vogts Heinrich Adam von Ow erbaut. Bereits im 17. Jahrhundert diente es der Familie Garb als Handelshaus. Der Hohe Giebel gehört zu den wenigen Häusern, die den großen Horber Stadtbrand von 1725 überstanden haben. Kernbestand des Stadtmuseums Horb bilden die Sammlungen der ehemaligen Museumsgesellschaft Horb.
Im Stadtteil Sulz-Kastell, auf einer Hochfläche südlich des heutigen Ortskerns gelegen, befinden sich die freigelegten Überreste eines römischen Kohortenkastells mit ziviler Siedlung. Von der einstigen Zivilsiedlung (vicus) zeugen der aufwendig gemauerte Steinkeller eines Wohngebäudes sowie ein nahe gelegener Brunnen. Der sorgsam restaurierte Römerkeller ist mit einem verglasten Schutzbau versehen. In seinem Innern dokumentieren Schautafeln und Grabungsfundstücke die Besiedlung entlang der Römerstraße von Straßburg nach Augsburg.
Das 2001 eröffnete Kultur- und Museumszentrum Schloss Glatt beherbergt im Hauptgebäude und in der Zehntscheuer vier museale Einrichtungen. Das heutige Erscheinungsbild des Wasserschlosses ist wesentlich von den Umbaumaßnahmen des 16. Jahrhunderts geprägt. Im Zeitraum 1533 bis 1547 ließ Reinhard von Neuneck die spätmittelalterliche Wasserburg zu einem der frühesten Renaissanceschlösser in Deutschland umgestalten.